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工控论坛首页 运动控制 → 浏览主题: 步进电机闭环控制
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步进电机闭环控制

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50
崔崔
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发站内信
发表于:2021/12/2 17:24:55
#0楼
 我现在PLC选的是西门子S7-1200  DC/DC/DC ,我想用运动控制控制一个步进电机,编码器反馈信号来提高精度,PLC脉冲控制步进电机,但是具体编程该怎么编呢?用PID控制?应该不行吧。有哪位大神指导呢?
90
陈嘉伟
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发表于:2021/12/3 13:28:27
#1楼
槽点太多不知道怎么吐槽

1、步进电机本身做不到闭环控制
2、步进电机加编码器那个叫做伺服电机,不过也是狭义上的半闭环控制
3、要全闭关控制那就要加光栅尺,通过高速计数器把运动滑台的当前位置记录下来。
4、PID那是用于模拟量控制,一般用于模拟电压控制变频器
5、西门子的教程在网上太多,百度一搜西门子1200运动控制即出教程
+2
3088
gaoyingchun
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发表于:2021/12/3 14:17:34
#2楼
1、具体说说,若PID控制,PLC输出信号是什么形式?脉冲,模拟量电压?步进电机只能脉冲控制吧,PID方式如何输出脉冲串
2、编码器反馈到PLC高速计数,你的高速计数()HZ,编码器一圈脉冲多少?能准确计数的情况下,转速可就限制了
3、步进电机的步距角是多少,有的还有细分,这个分辨率可能远远高于编码器的分辨率了
+2
共同学习!!!
20011
goldage
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2018论坛热心网友
发表于:2021/12/3 22:09:52
#3楼
现在部分的步进电机也是有测速编码器的,用脉冲就可以啊,但是不要指望可以达到伺服的性能,毕竟反应速度和扭矩特性还是有差别。有点奇怪的是你的选型,1200都用上了,竟然不直接上伺服。如果要节约,用步进电机,直接上个国产工控板卡,有专门配套,控制更方便
+2
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cfg168
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2018论坛解答高手
2015论坛贡献奖
发表于:2021/12/3 22:25:21
#4楼
以下是引用崔崔2021/12/2 17:24:55的发言:
 我现在PLC选的是西门子S7-1200  DC/DC/DC ,我想用运动控制控制一个步进电机,编码器反馈信号来提高精度,PLC脉冲控制步进电机,但是具体编程该怎么编呢?用PID控制?应该不行吧。有哪位大神指导呢?
你要搞清楚运动控制跟PID控制半毛钱关系都没有。
PID控制简单的说就是做恒温恒压控制用的;运动控制则是做多轴机械联动,比如汽车厂的常见的6轴焊接机械手,就是运动控制编程。步进马达因为机械精度较低,马达自身的扭矩有限,只能做一般精度不高,机械强度不大的辅助驱动装置。要想高精度大扭矩,还是得上伺服马达,要不然大家都去购买步进马达来用,厂家的伺服马达就会滞销关门倒闭了。
+2
5329
Tivian
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发表于:2021/12/4 8:55:30
#5楼
直接用编码器反馈来定位,高速计数,PLC发脉冲控制步进电机转动,不用什么PID之类的,发脉冲发先计算需要多少个反馈脉冲,然后确定方向,快到目标值低速,到目标值中断输出
+2
83
高了高QAXP
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发表于:2021/12/4 12:37:14
#6楼
选个闭环步进(PID在驱动器上),PLC发脉冲,用PTO工艺数据
此帖发自手机工控论坛
50
崔崔
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发表于:2021/12/5 11:29:13
#7楼
回复 #1楼 陈嘉伟
工控小白一枚,我这个加编码器主要是为了防止步进电机丢步,之前只是做过没加编码器的运动控制,请问加上编码器以后该怎么编程呢,有点迷茫,运动完之后,编码器的数值与要求的步数进行比较,多了的话往后退,少了继续往前走?
90
陈嘉伟
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发表于:2021/12/7 8:30:20
#8楼
以下是引用崔崔2021/12/5 11:29:13的发言:
工控小白一枚,我这个加编码器主要是为了防止步进电机丢步,之前只是做过没加编码器的运动控制,请问加上编码器以后该怎么编程呢,有点迷茫,运动完之后,编码器的数值与要求的步数进行比较,多了的话往后退,少了继续往前走?


亲,可以百度上看看西门子1200的相关位置控制,还有相关的脉冲控制伺服定位的相关资料哦~~~位置控制没你想象这么复杂~
另外编码器分位置编码器和速度编码器
前者用于位置控制,后者用于变频电机或者永磁同步电机等闭环控制
不要混淆
50
崔崔
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发表于:2021/12/7 8:59:15
#9楼
回复 #8楼 陈嘉伟
嗯嗯,谢谢
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