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ABB机器人检测到输入信号,废弃当前运动指令,直接执行下一条指令。

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周运浩
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发表于:2020/11/23 23:08:54
#0楼
如题目所示,ABB机器人,在运行某一条运动作指令过程中,如果机器人在该动作指令运行期间检测到输入信号,直接停止机器人运动,然后执行下一条指令。不在继续运行之前的动作指令。 哪位大神知道如何做不?
176
zhoutw10
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发表于:2020/11/26 14:36:18
#1楼
要用到中断程序
5215
zq3076
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发表于:2020/11/26 18:52:27
#2楼
非常简单,中断就行了!
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miss103
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发表于:2020/11/27 10:19:15
#3楼
中断指令可以产生新的运行和动作,但是中断处理完后会回到原本的动作和程序指针去,楼主想的是产生中断了直接执行新的程序,不再返回了,重置程序指针,我也想做这个功能,不知道大家有什么好的方法。
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jiouai84
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发表于:2020/11/27 12:06:58
#4楼
我觉得这种功能用PLC去控制机器人还可靠些,
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miss103
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发表于:2020/11/27 13:24:10
#5楼
回复 #4楼 jiouai84
这个跟PLC控制机器人没关系啊,机器人在运动过程中需要响应某个信号,那就需要中断,但是如果我想的是机器人在从P0---->P1的过程中也检测某个IO信号,如果发生变化了就不执行后续动作了,而执行新的程序,这个中断也满足不了
1710
周运浩
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发表于:2020/11/27 21:50:59
#6楼
回复 #5楼 miss103
是的 你知道如何实现不?我就是想要你说的这种情况
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jiouai84
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发表于:2020/11/28 8:22:11
#7楼
回复 #5楼 miss103
发那科的有那个HOLD的DI输入。断开了就机器人减速停了,还有个di是什么忘记了,就可以不再执行当前的程序了,再重新发个PNS程序,这样子就跳出来了
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周运浩
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发表于:2020/11/28 21:43:19
#8楼
回复 #7楼 jiouai84
发那科的是直接用SKIP指令就可以了,很简单,ABB的一直查资料好像没找到有合适的
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miss103
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发表于:2020/11/30 14:30:19
#9楼
回复 #6楼 周运浩
中断可以实现,已经验证了
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