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一个旋转工位采用西门子1200运动控制,出现偏差怎么办?

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勇子RjtogCHS
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发表于:2020/4/1 9:18:02
#0楼
头次使用1200,现在有一个旋转工位,负载很轻,速度也不快,步进驱动器100细分,脉冲最高速度20000。步进电机控制,每一次要求旋转60度,在工艺里面组态了,采用的MC_MoveRelative: 轴的相对定位指令,运行久了就会有偏差,这个怎么破解?

后面我想采用里面的jog指令,想利用接近开关来停止运动,发觉采用同样的速度运行,但是运行不平滑,这是怎么回事?

最后,要达到每次运行准确旋转60度,硬件不改变,应该用什么指令,该怎么搞?






PS:我的机械结构是类似风车结构,侧面类似码盘,有六个检测点,只一个方向运动。
现在控制方案是
①现在开机就低速JOG,找到原点开关就停。
②接下来就使用MC_MoveRelative相对定位指令高速走完97%的运动行程,接下来继续触发低速JOG,检测点遇到原点开关就停。
③接下来重复②的步骤。
这样控制有个弊端就是在正式停止之前有个明显的停顿,也就是从moverlative指令到jog之间有明显停顿

现在正在做测试,应该能够满足要求了
再次感谢大家的支持
[此贴子已经被作者于2020/4/3 14:48:55编辑过]
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857362369
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发表于:2020/4/1 9:25:35
#1楼
用伺服吧,有反馈好一点
万千世界,不离壹刻。
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MIC小赖
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发表于:2020/4/1 11:05:58
#2楼
应该和你的PLC关系不大,要不试试把步进改成闭环步进试下。
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381250356
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发表于:2020/4/1 12:36:13
#3楼
1、你有没有看过电机的参数,力矩曲线是在你使用最高速度的时候是多少?
2、细分100太少了,100个脉冲转360°,你自己算算这精度按照你的要求能用吗?
3、PLC这边给的加减速有没有计算过,加减速太快步进电机会丢步的。再者最高速度是20000/100=200rps,200圈每秒的步进,能达到这级别业界少见吧。
4、如果抛开PLC至驱动器丢脉冲或干扰的问题,步进电机的重复定位精度不低的。它走1步就是1不会是1.5也不会是0.5,打印机里全是步进电机,也没见它经常找原点。
[此贴子已经被作者于2020/4/1 12:39:57编辑过]
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gk_0 版主
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发表于:2020/4/1 13:35:28
#4楼
以下是引用3812503562020/4/1 12:36:13的发言:
1、你有没有看过电机的参数,力矩曲线是在你使用最高速度的时候是多少?
2、细分100太少了,100个脉冲转360°,你自己算算这精度按照你的要求能用吗?
3、PLC这边给的加减速有没有计算过,加减速太快步进电机会丢步的。再者最高速度是20000/100=200rps,200圈每秒的步进,能达到这级别业界少见吧。
4、如果抛开PLC至驱动器丢脉冲或干扰的问题,步进电机的重复定位精度不低的。它走1步就是1不会是1.5也不会是0.5,打印机里全是步进电机,也没见它经常找原点。
[此贴子已经被作者于2020/4/1 12:39:57编辑过]
打印机每次打印完是会回原点的
不被人嘲笑的梦想,就不值得去追求!
3736
MIC小赖
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发表于:2020/4/1 13:39:51
#5楼
以下是引用3812503562020/4/1 12:36:13的发言:
1、你有没有看过电机的参数,力矩曲线是在你使用最高速度的时候是多少?
2、细分100太少了,100个脉冲转360°,你自己算算这精度按照你的要求能用吗?
3、PLC这边给的加减速有没有计算过,加减速太快步进电机会丢步的。再者最高速度是20000/100=200rps,200圈每秒的步进,能达到这级别业界少见吧。
4、如果抛开PLC至驱动器丢脉冲或干扰的问题,步进电机的重复定位精度不低的。它走1步就是1不会是1.5也不会是0.5,打印机里全是步进电机,也没见它经常找原点。
[此贴子已经被作者于2020/4/1 12:39:57编辑过]
打印机反而是每次都回原点,在打印完一份后。
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勇子RjtogCHS
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发表于:2020/4/1 14:03:51
#6楼
回复 #1楼 857362369
表情一个这么小的工位,简单的动作,当初觉得太简单~~~当要求上精度之后才发现难,以前的设备没有这个精度要求随便搞
2221
勇子RjtogCHS
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发表于:2020/4/1 14:04:49
#7楼
回复 #2楼 MIC小赖
硬件先不改了,先尽量想想程序这一块有什么补救措施
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勇子RjtogCHS
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发表于:2020/4/1 14:13:43
#8楼
回复 #3楼 381250356
非常谢谢你的解答,力矩特性没有去看,因为速度确实不快,负载和机构也非常轻;我这里的100细分是指200*100=20000个脉冲一圈,速度也就1rps。加减速也没有计算,都是经验值,看来得好好看看资料了表情
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hmz810220
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发表于:2020/4/1 14:56:14
#9楼
之前我也用伺服做个转盘,可以在转多少圈后设置个机械零点自动清零一次也是可以的
此帖发自手机工控论坛
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