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关于位置闭环控制时的实时控制问题

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704
shignatz
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发表于:2019/10/13 6:44:36
#0楼
我想跟各位交流一下,伺服系统在做位置闭环时,可以实时控制吗?这块的控制方式还有些模糊。
之前做过速度控制来做正弦曲线运动,每隔400ms修改伺服驱动器的速度;记得好像位置控制不太行,老是加速、减速。
最近又碰到机器人的实时位置控制,应该是一样的原理,就是运动系统的位置闭环控制,实时控制能怎么实现呢?是叫实时纠偏吗?
不知道是否说清楚了。
704
shignatz
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发表于:2019/10/13 16:31:02
#1楼
或者这样子说吧,我用位置控制方式,每隔50毫秒发一次位置信息给伺服驱动器,让系统随时间走正弦曲线,能行吗?就是画一个时间为横轴的正弦曲线,不知道是否说清楚了
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shignatz
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发表于:2019/10/17 19:30:51
#2楼
看得人挺多,都不知道吗?
前面可能有点说错了。我用位置控制方式(位置控制方式应该都有加速、保持、减速的过程),每隔50毫秒发一次位置信息给运动控制器(前面说成伺服驱动器了),让系统随时间走正弦曲线,能行吗?就是画一个时间为横轴的正弦曲线,不知道是否说清楚了
415
旧光影里的暹逻猫
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发表于:2019/10/17 21:26:37
#3楼
楼主明白你的意思,其实是可以做到的,但是要看你是哪一种PLC来控制。我之前用过西门子1200来控制V90走位置控制.速度跟随时间来走正炫曲线。(其实是锯齿形的正炫曲线,并非圆弧形的正炫曲线。)
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shignatz
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发表于:2019/10/18 8:32:45
#4楼
回复 #3楼 旧光影里的暹逻猫
我觉得可以这样理解你的系统,你的S7-1200是运动控制器,V90是伺服驱动器,现在我假如每隔50ms给你的S7-1200发一个正弦函数算出的位置值(作为运动目标),你觉得你的系统能画出正弦曲线吗?这算是实时的运动控制吧
2090
gaoyingchun
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发表于:2019/10/18 16:44:37
#5楼
图中左侧可以理解成圆弧插补的轨迹,右图是不带插补的轨迹
运动轨迹的呈现不在于上位指令传送的周期,我这里只说运动机构执行啊(因为运动控制器或其他上位,不需要你给我具体的位置,我不了解余弦指令,我拿圆来举例,你只要指定圆心坐标,再来一个直径,运动控制器就能执行了,控制器与伺服之间的通讯是10M或100M)
你别说50ms给一个位置,哪怕你24小时给一次位置,只要位置数据足够小,图形也是可以画出来的。假如你50ms就给了两个位置,一个起点、一个终点,这个怎么画

我觉的你混淆了某些概念,2轴插补画余弦,细分越多,图形越好
附件 微信图片_20191018163222.jpg
[此贴子已经被作者于2019/10/18 16:51:32编辑过]
共同学习!!!
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gaoyingchun
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发表于:2019/10/18 16:46:02
#6楼
回复 #5楼 gaoyingchun
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[此贴子已经被作者于2019/10/18 16:47:28编辑过]
共同学习!!!
704
shignatz
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发表于:2019/10/18 18:28:56
#7楼
回复 #5楼 gaoyingchun
我明白你的意思,你可能没明白我的意思。你的插补和轨迹规划算是离线的(24小时给一个轨迹)吧,我的是实时的,我的运动控制系统要实时的设定要走的位置,因为轨迹会随时变化(或者这么说,机器人的运动路径会随时根据环境变化,而且变化很快,每隔50ms就要修正)。我说正弦曲线只是举个例子,实际可能是任何曲线,根据现场情况决定
还是很感谢你的回复
[此贴子已经被作者于2019/10/18 18:31:07编辑过]
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